IMotion.SetAxisCyclicSwitch 方法

使用轴位置来控制重复触发数位输出的开关。当轴达到特定的位置，开关即开启或关闭，开关可透过轴向前或向后移动的方向来控制。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

KsCommandStatus SetAxisCyclicSwitch(
       int Index,
       McOutput Output,
       double StartPosition,
       McCamSwitch CyclicSwitch,
       McLengthType IntervalType,
       double Interval,
       McLengthType DurationType,
       double Duration,
       McSource ValueSource
)

Function SetAxisCamSwitch(
       Index As Integer,
       Output As McOutput,
       StartPosition As Double,
       CyclicSwitch As McCamSwitch,
       McLengthType As IntervalType,
       Interval As Double,
       DurationType As McLengthType,
       Duration As Double,
       ValueSource As McSource
) As KsCommandStatus

参数

Index [in]

型别：int

轴索引。索引以 0 为起始；别名将影响此参数。

Output [in]

型别：McOutput

选择对应轨道所控制的数位输出。

StartPosition [in]

型别：double

周期开始的位置。

CyclicSwitch [in]

型别：McCamSwitch

控制开关动作。

TrackNumber：值必须为零。
FirstOnPosition：值必须为非负，为各周期开始位置相关的距离。
LastOnPosition：值必须为正，且较 FirstOnPosition 为大，为各周期开始位置相关的距离。
Duration：值必须为正。

IntervalType [in]

型别：McLengthType

Interval 类型。可使用 mcDistance 与 mcTime。

Interval [in]

型别：double

周期长度。依照所选的 IntervalType 而定，值必须为正。

DurationType [in]

型别：McLengthType

Duration 类型。可使用 mcDistance 与 mcCount。

Duration [in]

型别：double

周期重复的持续时间，依照所选的 DurationType 而定，值必须为正。

ValueSource [in]

型别：McSource

定义轴值的来源，例如：位置。参见 McSource。

mcCommandedValue, mcSetValue – 同步设定值。建议使用此设定。
mcActualValue – 同步实际值。此设定可能不稳定。
mcSecondEncoderValue – 从第二编码器读取的实际值。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

McCamSwitch 为供应商特定的类别，用于定义数位凸轮的开关。
McOutput 为供应商特定的结构，用于连接至（实体）输出，若使的是您个人的伺服驱动器的数位输出 (DO)，需在 IApi.Start 前使用 IApi.EnableAxisOutput。
在 McCamSwitch 类别中，当 CamSwitchMode 选择为位置时不支援以下组合：
- IntervalType: mcTime；DurationType: mcDistance.
- IntervalType: mcTime；DurationType: mcCount.
当模数轴启用时，SetAxisCyclicSwitch 将不受影响，轴不会将位置视为模数位置。例如，若模数值为 360，当 FirstOnPosition 设为 360，LastOnPosition 设为 540，则轴旋转 1 圈时触发开启，旋转 1.5 圈时触发关闭。启用模数轴后，建议使用者：
- 使用 SetAxisPositionOffset 重设位置，以防止显示位置与内部位置不一致。例如，当模数值设为 360 时，使用者可能会看到位置为 0，而内部位置为 360000。
- 使用速度或距离 API 来触发开关。

范例

N/A

使用案例：

以下案例虽来自于 RT/Win32 介面，但有助于理解周期开关的运作方式。

案例 1

循环开关在持续时间内完成其任务。

McOutput outputBit = {
   FALSE,   //Axis or IO module. FALSE = I/O.
   0,       //Index
   0        //Offset
}

McCamSwitch cyclicSwitch = {
   0,    //TrackNumber
   40,   //FirstOnPosition 
   60,   //LastOnPosition
   1,    //AxisDirection. 1 = Positive.
   0,    //CamSwitchMode. 0 = Position.
   0     //Duration. It is not used in this case.
);

Command = SetAxisCyclicSwitch(
   TargetAxis,    //Index
   outputBit,     //Output
   100,           //StartPosition
   cyclicSwitch,  //CyclicSwitch
   mcDistance,    //IntervalType
   100,           //Interval
   mcDistance,    //DurationType
   250,           //Duration
   mcSetValue     //ValueSource
);

案例 2

循环开关在完成任务之前中止。

McOutput outputBit = {
   FALSE,   //Axis or IO module. FALSE = I/O.
   0,       //Index
   0        //Offset
}

McCamSwitch cyclicSwitch = {
   0,        //TrackNumber
   0,        //FirstOnPosition
   0,        //LastOnPosition
   1,        //AxisDirection. 1 = Positive.
   1,        //CamSwitchMode. 1 = Time.
   0.003     //Duration
);

Command = SetAxisCyclicSwitch(
   TargetAxis,    //Index
   outputBit,     //Output
   100,           //StartPosition
   cyclicSwitch,  //CyclicSwitch
   mcTime,        //IntervalType
   0.005,         //Interval
   mcCount,       //DurationType
   3,             //Duration
   mcSetValue     //ValueSource
);

参见

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间